本論文では、四足ロボットASTRoのハイブリッドダイナミクスモデルを紹介し、オフラインの非線形最適制御を用いて歩行パターンを生成する手法を説明する。
先行研究では、過剰駆動フェーズにおいて一つのアクチュエータを無効化することで問題を回避していたが、本論文ではその問題点を改善した手法を提案する。
提案手法では、ムーアペンローズ擬似逆行列を用いて、出力ダイナミクスを線形化しつつ、利用可能な全アクチュエータを活用してトルク消費を最小化する。
この修正により、先行研究と同等の指数安定性を維持しつつ、シミュレーション結果から大幅なトルク低減と消費エネルギーの削減が確認された。
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