المفاهيم الأساسية
許容衝突が発生した場合でも、モバイルロボットの運動制御タスクを達成するための制御戦略を提案する。
الملخص
本論文では、二つのモバイルロボットと静的な障害物が共通の作業空間内にある状況を考える。各ロボットには予め定義された制御器が与えられているが、ロボット間の衝突を完全に回避することはできない。そこで、以下の点について検討する:
衝突の発生条件を導出し、衝突がロボットの運動に与える影響を分析して、ハイブリッドモデルを構築する。
衝突後にロボットの運動方向が変化した場合、制御戦略の再設計の必要性を示す。
インパルス制御手法を用いて、衝突後の再衝突を回避し、各ロボットのタスク達成を保証する新しい制御戦略を提案する。
数値例を用いて、提案した制御戦略の有効性を示す。
الإحصائيات
二つのモバイルロボットの半径はそれぞれr1とr2である。
二つのモバイルロボットの質量はそれぞれm1とm2である。
静的障害物の質量は十分に大きいと仮定する。
اقتباسات
"許容衝突とは、衝突がモバイルロボットに損傷を与えないことを意味する。"
"衝突の発生とその影響をモデル化することで、運動制御戦略の再設計の必要性を示す。"
"インパルス制御手法を用いて、衝突後の再衝突を回避し、各ロボットのタスク達成を保証する新しい制御戦略を提案する。"