提案されたタスク割当てポリシーにはそれぞれ長所と短所があります。
Policy 1: First come first serve
長所: シンプルで実装が容易であり、初期段階でのタスク割り当てにおいて公平性を保つことができる。
短所: 先着順による割り当てでは、最適なロボットの選択が行われないため、効率性や最適化に欠ける場合がある。
Policy 2: Anticipatory coalition formation of excavator and hauler robots
長所: 掘削ロボットと運搬ロボットのペアリングにより、効率的な協力関係を構築し、作業の連携を円滑に行うことができる。
短所: ペアリングされたロボット以外の運搬ロボットに対するタスク割り当てが遅れる可能性があり、全体の作業効率に影響を与えることがある。
Policy 3: Serve the nearest one first
長所: 最も近いタスクに対して優先的に対応することで、作業の効率性を高めることができる。
短所: 最適なロボットの選択が距離のみに基づいて行われるため、他の要因(例:ロボットの能力や負荷状況)が考慮されない場合がある。
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البحث العلمي
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月面資源探査のための階層的分散型ヘテロジニアス多ロボットタスク割当てシステム
Hierarchically Decentralized Heterogeneous Multi-Robot Task Allocation System