본 연구는 자율주행 차량의 의사결정 문제를 제약된 마르코프 의사결정 프로세스(CMDP)로 모델링하고, 확산 모델을 활용하여 이를 해결하는 DDM-Lag 모델을 제안한다.
실험 결과, DDM-Lag 모델은 기존 방법들에 비해 안전성과 종합적인 성능이 크게 향상된 것을 확인할 수 있었다. 특히 복잡한 시나리오에서도 안정적이고 효과적인 의사결정을 수행하였다.
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by Jiaqi Liu,Pe... في arxiv.org 04-08-2024
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