본 연구는 다중 스케일 CLIP 특징을 실시간으로 3D 지도에 효율적으로 임베딩하는 새로운 방법을 제안합니다. 이를 통해 기존 방법의 제한된 어휘 문제를 극복하고 지도에 풍부한 의미 정보를 통합할 수 있습니다. 또한 실시간 객체 탐색과 지도 생성을 동시에 수행할 수 있어 미지의 환경 탐색에 유용합니다.
