안전한 해상 항해를 위한 모듈식 제어 아키텍처: 강화 학습 및 예측 안전 필터

이 연구는 강화 학습 기반 제어 정책과 예측 안전 필터를 결합하여 복잡한 환경에서 자율 표면 선박의 안전한 운항을 보장하는 하이브리드 알고리즘을 제안합니다.