본 연구는 접촉 감지와 국부 강성 모델을 활용하여 최소 침습 원격 수술에서 비전 기반 힘 추정 방법을 제안한다. 이를 통해 기존 센서 기반 힘 측정의 한계를 극복하고 수술 기술 평가와 햅틱 피드백에 활용할 수 있다.
