본 연구는 해양 선박의 위치 추정을 위한 레이더 기반 시스템을 제안하고 최적화하였다.
선박 위치 추정을 위해 다각측정 기법을 사용하였다. 각 센서에서 수신된 레이더 신호의 도착 시간을 이용하여 선박의 위치를 계산한다.
위치 오차를 최소화하기 위해 센서 간 기하학적 배치를 최적화하였다. 센서 간 거리와 각도에 따라 위치 오차가 크게 달라지므로, 이를 고려하여 센서 배치를 결정하였다.
위치 오차 계산 시 시간 측정 오차를 반영하여 보다 정확한 오차 범위를 산출하였다. 이를 통해 약 95%의 선박 위치가 포함되는 신뢰 구간을 생성할 수 있었다.
최적화 과정에서 설치 및 운영 비용을 고려하였다. 센서 수를 최소화하면서도 IMO 기준을 만족하는 위치 정확도를 달성할 수 있도록 하였다.
실제 강과 호수 환경에서 측정 캠페인을 수행하여 제안 시스템의 성능을 검증하였다. 연안 지역에서 5m, 개방 해역에서 50m 이내의 위치 오차를 달성할 수 있었다.
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by Atilla Alpay... às arxiv.org 04-09-2024
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