確率的データ駆動型予測制御 - 確率的MPC と等価性を持つ
提案手法は、未知の確率的線形時不変システムの確率制約付き出力追従問題に対処するデータ駆動型の逐次型制御手法である。モデルベースのMPCと同等の性能を持つことが理論的に保証される。
스토캐스틱 시스템을 위한 제어 장벽 함수와 안전 중요 제어 설계
본 논문에서는 스토캐스틱 시스템을 위한 두 가지 유형의 제어 장벽 함수를 제안한다. 첫째, 확률 1로 안전 집합의 불변성을 보장하는 거의 확실한 reciprocal 제어 장벽 함수(AS-RCBF)와 거의 확실한 zeroing 제어 장벽 함수(AS-ZCBF)를 제안한다. 둘째, 안전 집합 내부에 있을 확률을 계산할 수 있는 새로운 유형의 스토캐스틱 ZCBF를 제안한다. 또한 이러한 제어 장벽 함수들을 이용한 안전 중요 제어 설계 방법을 제시한다.
ストキャスティック・システムにおける制御障壁関数と安全重視制御設計
ストキャスティック・システムにおいて、確率1で安全集合を不変にする十分条件を持つ制御障壁関数を提案し、それに基づいた安全重視制御設計手法を示した。また、安全集合内部への収束確率を評価する新しい制御障壁関数も提案した。
Safety-Critical Control Design for Stochastic Systems Using Control Barrier Functions
This paper proposes new types of control barrier functions, called almost sure reciprocal control barrier function (AS-RCBF) and almost sure zeroing control barrier function (AS-ZCBF), to ensure the safety of stochastic systems with probability one. It also introduces a stochastic zeroing control barrier function (Stochastic ZCBF) to evaluate the probability of a trajectory staying in a safe set. The paper provides control design strategies based on these barrier functions and demonstrates their effectiveness through examples.
Uncertainty Propagation in Stochastic Systems via Mixture Models with Error Quantification
Developing a framework for approximating the distribution of non-linear stochastic dynamical systems with formal guarantees of correctness.
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