専門家の軌跡に類似性を保ちつつ、安全上重要な走行シナリオを拡張する

専門家の軌跡データを活用し、安全上重要な走行シナリオを効果的に拡張することで、模倣学習モデルの閉ループパフォーマンスを大幅に向上させることができる。