非線形システムの移動ロボットにおけるイテレーティブLQRの適用

イテレーティブLQR(iLQR)を用いて、既定の軌道に沿って移動ロボットを制御する。非線形システムに対するiLQRの有効性を示し、従来のLQRと比較して性能の改善を評価する。