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가상 고정 장치의 최소 저크 기반 제어
최소 저크 접근법을 통한 가상 고정 장치의 특이점 처리
가상 고정 장치를 사용하는 작업에서 발생할 수 있는 특이점 문제를 최소 저크 제어 기반으로 해결하는 방법을 제안한다.
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