답변 집합 프로그래밍을 이용하여 다중 에이전트 경로 탐색 문제에 대한 대안적인 경로 설정 및 스케줄링 접근법을 제시한다. 시간 단계 대신 부분 순서를 사용하여 시간의 흐름을 포착하며, 이를 통해 계획의 길이에 대한 고정된 상한을 제거할 수 있다.
