불일치 보상을 통한 반복 학습 제어를 활용한 델타 로봇의 잔류 진동 억제

에너지 최적화 설계로 인한 델타 로봇의 잔류 진동 문제를 해결하기 위해 입력 성형 기법 기반의 적응형 불일치 보상 반복 학습 제어기를 제안한다.