연성 로봇 설계는 다양하지만 공개적으로 사용 가능한 설계는 많지 않습니다. 이 논문에서는 SPONGE라는 두 가지 유형의 연성 공압 로봇을 오픈소스로 제공합니다. 반모듈식 설계에서 완전 모듈식 설계로의 전환을 강조하며, 이를 통해 많은 자유도와 높은 재현성을 가진 실제 세계 작업을 위한 연성 로봇을 구축할 수 있습니다.
