무인기 기반 통합 감지 및 통신 시스템에서 추적 성능을 향상시키기 위해 상대 위치와 상대 속도 추정의 가중 합 예측 크래머-라오 하한을 최소화하는 무인기 궤적을 최적화하는 방법을 제안한다.
