본 논문은 상태 및 입력 제약이 있는 선형 시스템에 대해 매칭된 및 비매칭된 비선형 불확실성을 처리하기 위한 불확실성 보상 기반 강인 적응형 MPC 프레임워크를 제안한다. L1 적응 제어기를 활용하여 매칭된 불확실성을 보상하고, 실제 시스템과 명목 시스템 간 오차에 대한 균일한 상한을 제공한다. 이를 통해 실제 시스템의 제약을 명목 시스템의 제약으로 강화하여 MPC를 설계한다.
