본 연구는 소형 로봇 블림프의 복잡한 공기역학적 특성을 정확하게 모델링하기 위해 첫 원리 모델과 신경망 모델을 통합한 ABNODE 방법을 제안한다. ABNODE는 물리적 매개변수와 신경망 매개변수를 자동으로 조정하여 블림프의 나선형 운동을 효과적으로 예측할 수 있다.
