스위칭 시스템의 모델 불확실성으로 인한 제어 리아프노프 함수(CLF)와 제어 장벽 함수(CBF) 제약의 부작용을 완화하기 위해 다중 출력 가우시안 프로세스(MOGP) 기반 학습 접근법을 제안한다.
