본 연구는 방사선 필드(RF) 모델과 3D 가우시안 스플래팅을 활용하여 로봇의 위험 평가와 안전 조치를 강화하고, 3D 장면 이해를 심화하는 새로운 접근법을 제안합니다. 이를 위해 추가적인 뷰를 RF 모델에 통합하고, 위험 인지 환경 마스킹(RaEM)을 도입하여 로봇의 경로 불확실성을 최소화하고 안전성을 높입니다.
