Präzise Darstellung der Robotergeometrie als Distanzfelder für ganzheitliche Manipulation

Eine effiziente und genaue Methode zur Darstellung der Robotergeometrie als Distanzfelder, die eine robuste Interpolation/Extrapolation für beliebige Gelenkskonfigurationen ermöglicht und die Vorteile von Kontinuität und Differenzierbarkeit bietet.