バイアスを考慮した等変IMU事前統合：非斉次ガリレイ群によるアプローチ

本稿では、非斉次ガリレイ群に基づく新しいIMU事前統合手法を提案し、バイアスを考慮したIMU測定値から、より正確で一貫性のある相対運動推定を実現します。