Risikogesteuertes Verhalten für Roboter mit nicht-gaussischen Glaubensräumen

Dieser Artikel präsentiert einen Ansatz zur risikogesteuerten Steuerung von autonomen Robotern, der die allgegenwärtigen Unsicherheiten aus unmodellierten Dynamiken und verrauschten Sensoren berücksichtigt. Dafür wird ein Partikelfilter verwendet, um eine beliebige nicht-gaussische Zustandsverteilung darzustellen, und es wird eine sichere Menge im Glaubensraum konstruiert, die mit hoher Wahrscheinlichkeit die Verletzung von Sicherheitsanforderungen verhindert.