Kompakter, körpergetragener MR-bedingter Roboter für minimal-invasive Lebereingriffe

Kernekoncepter

Ein kompakter, körpergetragener MR-bedingter Roboter wurde entwickelt, um die Genauigkeit und Effizienz von MR-geführten Mikrowellenablationen für die Behandlung von Leberkarzinomen zu verbessern.

Resumé

Der Artikel präsentiert den Entwurf, die Herstellung und Validierung eines kompakten, körpergetragenen MR-bedingten Roboters für die Nadelführung bei MR-gesteuerten perkutanen Leberinterventionen. Der Roboter besteht aus zwei gestapelten kartesischen Bühnen, die jeweils zwei Freiheitsgrade aufweisen und zusammen eine Nadelführung mit insgesamt vier kontrollierbaren Freiheitsgraden ermöglichen. Die Achsen werden durch MR-sichere pneumatische Motoren mit Zahnradgetriebe angetrieben, wobei die Elektronik außerhalb des MRT-Raums platziert ist. Freiraum-Experimente zeigten eine Nadelspitzenpositionsgenauigkeit von 2,6 ± 1,3 mm bei einer Einstichtiefe von 80 mm. MRT-Phantomstudien bestätigten die MR-Bedingtheit und die Zielgenauigkeit des Roboters. Zukünftige Arbeiten werden sich auf die Systemoptimierung und Validierung in Tierstudien konzentrieren.

Statistik

Die durchschnittliche absolute Positionsgenauigkeit der einzelnen Achsen betrug 0,19 ± 0,13 mm für die x-Achse und 0,17 ± 0,15 mm für die y-Achse.
Die durchschnittliche Nadelspitzenpositionsgenauigkeit betrug 2,6 ± 1,3 mm bei einer Einstichtiefe von 80 mm.
Die durchschnittliche Winkelgenauigkeit betrug 3,9 ± 1,2 Grad.

Citater

"MR-geführte Mikrowellenablation (MWA) hat sich bei der Behandlung von Hepatozellulären Karzinomen (HCC) mit kleinen Tumoren als wirksam erwiesen, aber die derzeitige Technik leidet unter einer suboptimalen Arbeitsabläufen aufgrund der Geschwindigkeit und Genauigkeit der Nadelplatzierung."
"Trotz der Länge der Nadel, die den Achsenfehler verstärkt, blieb der Nadelspitzenfehler sowohl im Freiraumexperiment als auch in den MRT-Phantomversuchen unter 5 mm."

Vigtigste indsigter udtrukket fra

Body-mounted MR-conditional Robot for Minimally Invasive Liver Intervention

by Zhefeng Huan... kl. arxiv.org 03-26-2024

https://arxiv.org/pdf/2310.07822.pdf

Dybere Forespørgsler

Wie könnte der Roboter für die Behandlung anderer abdomineller Erkrankungen wie Nierenbiopsien oder -tumore angepasst werden?

Der Roboter könnte für die Behandlung anderer abdomineller Erkrankungen wie Nierenbiopsien oder -tumore angepasst werden, indem spezifische Werkzeuge und Navigationsalgorithmen implementiert werden, die auf die Anforderungen dieser spezifischen Eingriffe zugeschnitten sind. Zum Beispiel könnten spezielle Nadeln oder Instrumente für Nierenbiopsien verwendet werden, die eine präzise Platzierung und Probenentnahme ermöglichen. Darüber hinaus könnten die Algorithmen zur Pfadplanung und Navigation entsprechend angepasst werden, um die spezifischen Anforderungen dieser Eingriffe zu berücksichtigen, wie z.B. die Positionierung des Instruments in Bezug auf die Nierenanatomie.

Welche zusätzlichen Sicherheitsmaßnahmen müssen ergriffen werden, um die Verwendung des Roboters in der klinischen Praxis zu ermöglichen?

Um die Verwendung des Roboters in der klinischen Praxis zu ermöglichen, müssen zusätzliche Sicherheitsmaßnahmen ergriffen werden. Dazu gehören die Implementierung von Not-Aus-Schaltern und Sicherheitsmechanismen, um unerwünschte Bewegungen des Roboters zu verhindern. Darüber hinaus sollten regelmäßige Wartung und Kalibrierung des Roboters durchgeführt werden, um seine ordnungsgemäße Funktion sicherzustellen. Schulungen für das medizinische Personal, das den Roboter bedient, sind ebenfalls entscheidend, um sicherzustellen, dass sie mit den Betriebsverfahren vertraut sind und in der Lage sind, im Notfall angemessen zu reagieren.

Wie könnte der Roboter so weiterentwickelt werden, dass er auch für pädiatrische Patienten geeignet ist?

Um den Roboter für pädiatrische Patienten geeignet zu machen, könnten Anpassungen an der Größe und dem Design vorgenommen werden, um eine sichere und effektive Anwendung bei Kindern zu gewährleisten. Dies könnte die Verwendung von kleineren Instrumenten und eine sanftere Bewegung des Roboters umfassen, um das Risiko von Verletzungen zu minimieren. Darüber hinaus sollten pädiatrische Patienten bei der Entwicklung des Roboters berücksichtigt werden, um deren spezifische Bedürfnisse und Anforderungen zu berücksichtigen. Schulungen für das medizinische Personal, das den Roboter bei pädiatrischen Patienten einsetzt, sind ebenfalls wichtig, um sicherzustellen, dass die Behandlung sicher und effektiv durchgeführt wird.