本論文では、複雑で狭い環境での実時間の衝突回避を可能にする多角形コーン制御障壁関数(PolyC2BF)を提案している。
まず、従来の衝突円錐制御障壁関数(C3BF)には、複雑な障害物形状を正確に表現できないという問題があることを指摘する。そこで、多角形の頂点を使ってコーンを構築し、これを制御障壁関数に組み込むことで、より正確な衝突回避が可能になる。
PolyC2BFは二次計画問題(QP)として定式化され、四足歩行ロボット(ユニサイクルモデル)とクアッドロータ(四回転翼モデル)のシミュレーションで検証されている。従来のC3BFと比較して、PolyC2BFは複雑な環境や狭い空間での安全な航行が可能であることが示されている。
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Wichtige Erkenntnisse aus
by Manan Tayal,... um arxiv.org 03-28-2024
https://arxiv.org/pdf/2311.08787.pdfTiefere Fragen