本研究では、可視光位置推定(VLP)とイナーシャルナビゲーションシステム(INS)を密結合したナビゲーションシステムを提案している。主な内容は以下の通りである:
受光器の傾斜角を推定するためにグラフ最適化を用いる。ランバート放射モデルに基づいて、受光器の姿勢(位置と姿勢)を推定する。
受光信号の遮蔽を検出するために、受信信号強度(RSS)の変化率に基づいた手法を提案する。遮蔽されたRSS測定値は最適化の際に低重み化される。
IMU測定値の前積分と状態推定を行い、VLPとINSを密結合する。これにより、IMUエラーに強く、遮蔽時でも連続的な航法結果が得られる。
未知のLEDの位置を同時に推定する手法についても検討する。これにより、LEDの事前配置が不要になる。
シミュレーションと2つの実験環境での評価により、提案手法の有効性が示された。平均10 cmの位置精度と1度以内の傾斜角推定精度が得られ、傾斜変化や遮蔽に対して頑健であることが確認された。
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Wichtige Erkenntnisse aus
by Xiao Sun,Yua... um arxiv.org 04-30-2024
https://arxiv.org/pdf/2404.18105.pdfTiefere Fragen