Kernkonzepte
Kontinuierliche Schätzung des Bias und Drifts für Kraft-Drehmoment-Sensoren.
Statistiken
Die Messungen des Kraft-Drehmoment-Sensors sind genauer als Schätzungen aus Gelenkmomenten.
Der Bias des Kraft-Drehmoment-Sensors wird durch Temperaturänderungen und mechanische Belastungen beeinflusst.
Ein Kalman-Filter schätzt den kinematischen Zustand der Roboter-Gelenke.
Ein kinematisches Modell bildet die Gelenkraum-Kinematik auf die Aufgabenraum-Kinematik des Sensors ab.
Ein weiterer Kalman-Filter schätzt den Bias und den Drift des Sensors.
Zitate
"Die Messungen des Kraft-Drehmoment-Sensors sind genauer als Schätzungen aus Gelenkmomenten."
"Ein Kalman-Filter schätzt den kinematischen Zustand der Roboter-Gelenke."