本論文では、産業用マニピュレータの時間最適軌道計画問題にジャーク制限を導入する新しい手法を提案している。
まず、ジャーク制限を含む時間最適軌道計画問題を定式化する。ジャークは加速度の変化率であり、これを制限することで、ロボットの動作を滑らかにし、エネルギー効率の向上、耐久性の向上、安全性の向上などの利点が得られる。
ジャーク制限付き時間最適軌道計画問題は非凸な最適化問題となるが、本手法では、ジャークの非線形項を保守的に線形近似することで、Sequential Linear Programming (SLP) を用いて最適解を求める。
提案手法の有効性を、実ロボットを用いた実験により検証している。ジャーク制限を課すことで、ピーク電力の低減、トルク効率の向上、追従性能の改善が確認された。一方で、計算時間は若干増加するものの、実時間制御に十分な速度を達成している。
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by Jee-eun Lee,... a las arxiv.org 04-12-2024
https://arxiv.org/pdf/2404.07889.pdfConsultas más profundas