제한된 정보로도 충분한가? 비볼록 이산 환경에서의 근사 다중 에이전트 커버리지 제어

Conceptos Básicos

제한된 정보를 활용하여 근사 최적의 커버리지 제어 알고리즘을 제안하고, 이를 통해 수렴성과 성능 보장을 달성한다.

Resumen

이 논문은 다중 에이전트 커버리지 제어 문제를 다룬다. 기존의 분산 접근법은 에이전트의 제한된 정보로 인해 수렴성 및 성능 저하 문제가 발생할 수 있다. 이를 해결하기 위해 저자들은 1차원 이산 환경에서 제안된 접근법을 일반 차원 환경으로 확장한다.

주요 내용은 다음과 같다:

• 에이전트 간 제한된 통신을 활용하여 수렴성과 2의 근사 성능 보장을 달성하는 알고리즘을 제안한다.
• 알고리즘은 에이전트가 이웃 에이전트와 정보를 공유하며 단계적으로 솔루션을 개선해 나가는 방식으로 작동한다.
• 이웃 최적화 개념을 도입하여 국소적 최적화를 달성하고, 이를 통해 전역적 최적화에 근접하는 성능을 보장한다.
• 실험 결과, 제안 알고리즘이 기존 접근법에 비해 우수한 성능을 보이며, 확장성 또한 우수한 것으로 나타났다.

Estadísticas

제안 알고리즘의 수렴 속도는 𝑛[𝜙(𝑥∗, P∗) −𝜙(𝑥, P)]/𝜖 이하로 bounded 됨
각 iteration에서 에이전트 간 통신 복잡도는 O(𝑛2)

Citas

"제한된 정보를 활용하여 근사 최적의 커버리지 제어 알고리즘을 제안하고, 이를 통해 수렴성과 성능 보장을 달성한다."
"이웃 최적화 개념을 도입하여 국소적 최적화를 달성하고, 이를 통해 전역적 최적화에 근접하는 성능을 보장한다."

Ideas clave extraídas de

Is Limited Information Enough? An Approximate Multi-agent Coverage Control in Non-Convex Discrete Environments

by Tats... a las arxiv.org 04-09-2024

https://arxiv.org/pdf/2401.03752.pdf

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