모듈식 로봇을 위한 종합 벤치마크: 산업 응용 프로그램 평가

Conceptos Básicos

본 연구는 산업 현장의 다양한 작업을 수행하기 위한 최적의 로봇 구성과 배치를 자동으로 찾는 문제를 다룹니다. 이를 위해 통합된 로봇, 환경, 작업 설명 형식을 제공하는 종합 벤치마크 CoBRA를 소개합니다.

Resumen

본 논문은 로봇, 작업, 비용 함수를 통합하는 CoBRA 벤치마크 시스템을 소개합니다.

CoBRA는 다음과 같은 특징을 가집니다:

• 모호하지 않은 벤치마크 설정: 고유 식별자와 상세 매뉴얼을 통해 모든 세부 사항을 제공합니다.
• 구성 가능: 로봇 모델, 작업, 비용 함수 등의 구성 요소를 분리하여 새로운 벤치마크를 쉽게 구성할 수 있습니다.
• 대표성 있는 작업: 실제 산업 현장의 다양한 작업을 합성 및 실제 환경에서 모사합니다.
• 이식 가능: JSON 형식으로 플랫폼 및 프로그래밍 언어에 독립적입니다.
• 확장 가능: 단순 pick-and-place부터 복잡한 표면 연마 작업까지 다양한 작업을 포함합니다.
• 개방형: 무료로 공개되며 커뮤니티의 벤치마크 제안을 받습니다.
• 독립적: 특정 도구나 제품에 의존하지 않습니다.

CoBRA는 로봇 구성, 작업, 비용 함수를 정의하고, 이를 바탕으로 최적의 로봇 조립, 베이스 위치, 동작을 찾는 하이브리드 모션 계획 문제를 정의합니다. 이를 위해 로봇 모델, 장애물, 제약 조건, 목표 등을 형식화합니다.

제안된 벤치마크는 실제 산업 현장의 다양한 작업을 모사하며, 모듈식 로봇의 최적 구성을 찾는 문제를 다룹니다. 이를 통해 로봇 설계와 작업 계획 분야의 발전을 도모할 수 있습니다.

Estadísticas

로봇 작업의 시장 점유율은 다음과 같습니다:

핸들링/공급: 48.1%
용접: 15.7%
조립: 11.0%
도포: 5.1%
가공: 1.1%
기타: 19.0%

Citas

없음

Ideas clave extraídas de

CoBRA

by Matt... a las arxiv.org 03-22-2024

https://arxiv.org/pdf/2203.09337.pdf

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