HyDRa: Camera-Radar Fusion for 3D Perception in Autonomous Driving

Conceptos Básicos

HyDRa introduces a novel camera-radar fusion architecture for robust depth prediction and state-of-the-art performance in 3D perception tasks.

Resumen

Abstract:

• Low-cost vision-centric 3D perception systems have progressed, narrowing the gap with LiDAR-based methods.
• HyDRa introduces a hybrid fusion approach combining camera and radar features for improved depth predictions.

Introduction:

• Reliable 3D perception is crucial for autonomous vehicles to navigate dynamic environments.
• Camera-LiDAR fusion is standard, but LiDAR's high cost drives interest in vision-centric systems.

Incorporating Radar Sensors:

• Radar sensors offer resilience to adverse conditions and valuable velocity information.
• Combining radar with cameras enhances 3D perception systems' potential.

HyDRa Architecture:

• Modality-specific feature encoder processes multi-view images and radar point cloud data.
• Height Association Transformer associates radar features with image features for robust depth predictions.
• BEV Fusion module generates initial BEV representation by combining radar pillars channels with image features.

Experiments and Results:

• HyDRa achieves state-of-the-art results in camera-radar fusion, surpassing previous methods in NDS and AMOTA scores.
• Superior performance in occupancy prediction on the Occ3D benchmark highlights the effectiveness of dense representations.

Estadísticas

HyDRaは64.2 NDSと58.4 AMOTAで公開されたnuScenesデータセットで新しいカメラレーダー融合モデルの最先端を達成しました。

Citas

Ideas clave extraídas de

Unleashing HyDRa

by Philipp Wolt... a las arxiv.org 03-13-2024

https://arxiv.org/pdf/2403.07746.pdf

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