LiDAR Bundle Adjustment with Progressive Spatial Smoothing for Accurate 3D Modeling

Conceptos Básicos

Proposing PSS-BA for accurate point cloud construction in complex environments.

Resumen

• Accurate point cloud construction crucial for 3D modeling.
• PSS-BA combines spatial smoothing and pose adjustment for improved accuracy.
• Method validated on simulation and real-world datasets.
• Outperforms existing methods in accuracy and convergence.
• Future work includes extending PSS-BA for large-scale applications.

Estadísticas

"The initial kernel size γ is set to 3 m."
"The balance factor µ for L0 optimization of normal is set to 0.05."
"The termination threshold Tconv is set to 0.01."

Citas

"PSS-BA outperforms other methods in the simulation datasets."
"The proposed PSS-BA could achieve better accuracies than the BALM."

Ideas clave extraídas de

PSS-BA

by Jianping Li,... a las arxiv.org 03-12-2024

https://arxiv.org/pdf/2403.06124.pdf

Consultas más profundas

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