Der Artikel stellt einen verteilten Steuerungsansatz für Mehrfachagentensysteme vor, der die Überlagerung von drahtlosen Signalen (Over-the-Air Consensus) nutzt, um effizient Formationen zu erreichen und Kollisionen zu vermeiden.
Der Ansatz ist für Agenten mit entkoppelter Einzelintegratordynamik ausgelegt. Er verwendet künstliche Potenzialfelder zur Kollisionsvermeidung. Ein analytischer Beweis der asymptotischen Konvergenz wird für Systeme mit zeitlich variierenden Kommunikationstopologien erbracht.
Vergleichende Bewertungen zeigen deutliche Effizienzsteigerungen gegenüber aktuellen Methoden, insbesondere in Szenarien mit einer großen Anzahl von Agenten. Der Ansatz kann die Kommunikationsressourcen deutlich reduzieren, indem er die Überlagerung von Signalen ausnutzt, anstatt Mehrfachzugriffsverfahren wie Zeitmultiplex oder Frequenzmultiplex zu verwenden.
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by Michael Epp,... a las arxiv.org 03-22-2024
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