Concepts de base
本稿では、物理シミュレーションを「コア知識」として活用し、閉ループ制御に基づく複数ステップ先を見据えたロボットプランニングを実現する階層型フレームワークを提案する。
Résumé
閉ループ制御と物理シミュレーションを用いたロボットプランニング
Lafratta, G., Porr, B., Chandler, C., & Miller, A. (2024). Closed-loop multi-step planning with innate physics knowledge. arXiv preprint arXiv:2411.11510v1.
本研究は、ロボットが周囲環境における物理法則を理解し、その知識を用いて複数ステップ先を見据えた行動計画をリアルタイムで生成できるフレームワークを開発することを目的とする。