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Concepts de base
コントロール周波数は設計パラメーターであり、安定性とパフォーマンスに影響を与える。
Résumé
- データから学習したモデルとサンプリングデータ制御を組み合わせて、不確実なシステムを安定化させる方法を提案。
- ガウス過程を使用して連続時間モデルを学習し、対応する離散時間コントローラーを計算。
- 安定性条件を導出し、最小制御周波数とパフォーマンス最適化のためのセミ定義プログラムを作成。
- コントロール周波数とデータ量が安定性とクローズドループパフォーマンスに与える影響を調査。
- 数値シミュレーションにより、性能が向上し、データ量またはコントロール周波数がトレードオフできることを示す。
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arxiv.org
Is Data All That Matters? The Role of Control Frequency for Learning-Based Sampled-Data Control of Uncertain Systems
Stats
我々はガウス過程（GPs）を使用して連続時間モデルを学習します。
データポイント数が半分でも同様のパフォーマンスが得られます。
最小制御周波数（MCF）は安定性保証に必要です。
Citations
"我々のアプローチは異なる周波数でシステムを制御し、モデル再学習なしに効果的です。"
"コントロール周波数とデータ量が安定性およびパフォーマンスに与える影響を明らかにします。"
Questions plus approfondies
どうしてコントロール周波数が重要な設計パラメーターなのか？
コントロール周波数は、システムの安定性とパフォーマンスに直接影響を与える重要な設計パラメーターです。特に不確実性を持つシステムでは、適切な制御周波数を選択することで、安定性や応答速度を調整することが可能です。例えば、制御周波数を増やすことでシステムの追従性や振動の低減が改善される一方で、制御コストやリソース使用量も増加します。したがって、最適な制御周波数を選択することはシステム全体の効率やパフォーマンス向上に繋がります。
このアプローチは他の不確実なシステムにも適用可能ですか
このアプローチは他の不確実なシステムにも適用可能ですか？
はい、このアプローチは他の不確実なシステムにも広く適用可能です。提案されたフレームワークでは、ガウス過程（GP）を使用して連続時間モデルから学習し、サンプリングデータ制御法を組み合わせています。これにより，学習したモデルから導出された不確かさ付きサンプリングデータ系統的制御器 を設計し，その安定性条件および最小コントロール頻度（MCF） を算出します．この手法は様々な産業分野で利用可能であり，例えば自動車産業や航空宇宙産業における自己走行車両やドローン等への応用が考えられます．
この研究から得られた知見は他の産業や分野にどう応用できますか
この研究から得られた知見は他の産業や分野にどう応用できますか？
この研究から得られた知見は様々な産業や分野へ有益に応用することが可能です．例えば製造業界では生産ライン内の自動化装置や品質管理装置への高度制御技術導入時に活用できます．また医療分野では手術支援ロボット等へ安全かつ正確な操作方法開発時に役立ちます．さらにエネルギー部門でも風力発電所等へ高効率・高信頼性制御方式導入時等幅広い範囲で利活用される可能性があります．
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