Concepts de base
로봇의 힘-토크 센서 바이어스 추정에 대한 자동화된 방법 소개
Stats
힘-토크 센서 측정은 로봇의 외부 힘 및 토크 측정에 사용됨
바이어스는 시간이 지남에 따라 변화하며 온도 변화, 기계적 스트레스 등의 요인에 영향을 받음
로봇 관절 상태 추정 모델은 로봇의 위치, 속도 및 가속도를 추정
Citations
"로봇의 동적 및 기하학적 모델과 독립적인 힘-토크 센서 측정은 관절 토크 측정보다 정확함"
"칼만 필터를 사용하여 힘-토크 센서의 바이어스와 드리프트를 지속적으로 추정"