本文提出了一種安全延遲自適應控制方案,用於控制具有未知延遲的嚴格反饋非線性系統。主要包括以下內容:
提出了一種基於預測器的非超調反饋變換,建立了名義安全延遲補償控制器,確保輸出狀態從一側安全地跟蹤目標軌跡,而不會出現欠調。
為了應對延遲的不確定性,結合了最近的延遲自適應和安全自適應技術,構建了一種安全自適應延遲控制器。自適應閉環系統確保:1)在有限時間內準確識別未知延遲;2)輸出狀態始終保持在安全區域,而不是子集;3)所有狀態都是有界的,而且如果目標軌跡恒等於零,它們將收斂到零。
在車隊編隊應用中驗證了所提出的控制設計。它調節相鄰車輛之間的間距,使其收斂到一個小距離,並通過確保它們在任何時候都不會違反安全距離來避免碰撞,即使存在大量未知延遲和較高速度。
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תובנות מפתח מזוקקות מ:
by Zhenxu Zhao,... ב- arxiv.org 10-01-2024
https://arxiv.org/pdf/2409.19202.pdfשאלות מעמיקות