מושגי ליבה
低コストの超音波センサーを使用して、自律型Eスクーターの衝突回避安全フィルターを提案しました。
תקציר
自動車技術における新たな提案として、低コストの超音波センサーを使用した自律型Eスクーターの衝突回避安全フィルターが紹介されています。
現在の共有型電動スクーターシステムに関連する問題や課題が議論されています。
実世界での実験により、提案された安全フィルターの効果が示されています。
1. 導入
電動スクーターシェアリングシステムの普及と課題について言及。
自律型Eスクーター開発への提案。
2. システム概要
自律型Eスクータープロトタイプのハードウェア構成とシステムダイナミクスについて説明。
3. 衝突回避安全フィルター
超音波センサーデータを用いた障害物検知と制御方法について詳細な説明。
フィードバックデザインと距離制御器による障害物までの安全距離確保。
4. 実験結果
直進走行時:静的障害物への反応と停止操作。
曲線走行時:曲線上で障害物への反応と停止操作。
移動障害物対応:移動障害物への反応と停止操作。
סטטיסטיקה
著者らは、dmax = 2 m以下であれば障害物測定を考慮することを述べています。
安全な停止距離dstop = 0.5 mが設定されました。
ציטוטים
"提案された安全フィルターは、障害物手前で確実に停止することで、衝突を回避します。"
"超音波センサーデータを用いた障害物検知は、画像処理や動的な障害物回避計画が失敗した場合でも重要です。"