Die Arbeit befasst sich mit der Verbesserung der 6DoF-Objektposenschätzung durch eine sichtbarkeitsbasierte Lokalisierung von Schlüsselpunkten.
Zunächst wird ein effizienter Weg vorgestellt, um binäre Sichtbarkeitsetiketten für Schlüsselpunkte aus vorhandenen objektbezogenen Annotationen zu generieren. Dabei wird die Sichtbarkeit in eine externe Sichtbarkeit (bezüglich Verdeckung) und eine interne Sichtbarkeit (bezüglich Selbstverdeckung) unterteilt.
Darüber hinaus wird eine auf Personalized PageRank basierende Methode entwickelt, um die sichtbarkeitsbasierte Wichtigkeit jedes Schlüsselpunkts als reellwertige Größe zu berechnen. Dadurch können die wichtigsten Schlüsselpunkte für die Posenschätzung selektiert werden.
Die vorgeschlagene sichtbarkeitsbasierte Schlüsselpunktlokalisierung wird in das state-of-the-art-Verfahren CheckerPose integriert. Die umfangreichen Experimente auf gängigen Benchmarks wie Linemod, Linemod-Occlusion und YCB-V zeigen, dass die Methode sowohl die Schlüsselpunktlokalisierung als auch die Objektposenschätzung deutlich verbessert und state-of-the-art-Ergebnisse erzielt.
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תובנות מפתח מזוקקות מ:
by Ruyi Lian,Ha... ב- arxiv.org 03-22-2024
https://arxiv.org/pdf/2403.14559.pdfשאלות מעמיקות