이 논문은 제어 장벽 함수(CBF) 기반 안전 필터를 이산시간에 구현할 때 발생할 수 있는 실용적인 문제점을 다룬다. 특히 CBF의 제어 입력에 대한 Lie 미분 값이 0 또는 0에 가까운 경우에 발생할 수 있는 문제를 중점적으로 다룬다.
이러한 문제가 발생하면 원하지 않는 채터링 효과나 제약 조건 위반이 발생할 수 있다. 이를 해결하기 위해 다음과 같은 세 가지 실용적인 전략을 제안한다:
이러한 전략들은 시뮬레이션과 실제 쿼드로터 실험을 통해 검증되었다. 제안된 방법들은 이산시간 구현에서 발생할 수 있는 문제를 효과적으로 해결할 수 있음을 보여준다.
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מתוכן המקור
arxiv.org
תובנות מפתח מזוקקות מ:
by Lukas Brunke... ב- arxiv.org 04-19-2024
https://arxiv.org/pdf/2404.12329.pdfשאלות מעמיקות