Alapfogalmak
外部接触を利用しながら、ロボットがグリップ内で物体の姿勢を調整する確実な操作手法を提案する。
Kivonat
本論文では、ロボットがグリップ内で物体の姿勢を調整する際に外部接触を利用する操作手法を提案する。
まず、グリップ内での物体の運動モデルを構築し、外部接触を維持しつつ物体の姿勢を変更できる運動範囲を計算する。
次に、運動範囲の計算において、物体の寸法や接触位置などのパラメータ誤差を考慮した堅牢な計画手法を提案する。
実験では、提案手法の精度と堅牢性を確認し、従来手法と比較して接触の維持が改善されることを示した。
また、日用品を用いた実験により、提案手法の汎用性も確認できた。
Statisztikák
物体質量m = 0.085 kg
物体重心位置xc = 0.041 m、yc = 0.1 m
グリップ位置xg = 0.01 m、yg = 0.06 m
グリップ摩擦係数μg = 0.4、接触半径0.01 m、グリップ力Ng = 20 N
外部接触摩擦係数μe = 0.25
物体姿勢φ = 70°