다중 에이전트 네트워크의 정합 및 비정합 교란에 대한 강인한 적분 합의 제어

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본 연구는 방향성 그래프로 연결된 다중 에이전트 시스템에 대한 새로운 강인한 제어기를 제안한다. 정합 및 비정합 교란에 대해 단순한 연속 제어기를 통해 합의와 동기화 문제를 해결한다.

Kivonat

본 연구는 방향성 그래프로 연결된 다중 에이전트 시스템에 대한 새로운 강인한 제어기를 제안한다.

1. 정합 교란 문제:

• 제안된 제어기는 단순한 적분 액션을 통해 정합 교란을 제거하고 모든 에이전트의 합의를 보장한다.
• 리아푸노프 함수를 통한 안정성 분석을 제시하며, 각 에이전트의 상태와 교란 추정치의 수렴성을 보인다.

2. 비정합 교란 문제:

• 비정합 교란으로 인해 출력 상태의 합의가 어려워지는 문제를 다룬다.
• 단순한 적분 액션을 통해 주기적 궤도의 동기화를 달성한다.
• 평균장 동역학 분석을 통해 각 에이전트의 수렴 특성을 분석한다.

전반적으로 본 연구는 방향성 그래프 하에서 정합 및 비정합 교란에 대한 강인한 합의 및 동기화 제어기를 제안하며, 기존 연구 대비 단순한 연속 제어기를 사용한다는 점에서 차별성이 있다.

Statisztikák

정합 교란 하에서 각 에이전트의 상태 xi와 추정치 ˆ
δi는 다음과 같이 수렴한다:
lim
t→∞xi(t) = xm(0) + c1
lim
t→∞ˆ
δi(t) = di
γ3
비정합 교란 하에서 각 에이전트의 출력 상태 x1i와 보조 상태 ˜
δi는 다음과 같이 주기적으로 동기화된다:
lim
t→∞|x1i(t) −¯
xm(t)| = 0
lim
t→∞|˜
yi(t) −¯
δm(t)| = 0

Idézetek

없음

Főbb Kivonatok

Robust Integral Consensus Control of Multi-Agent Networks Perturbed by Matched and Unmatched Disturbances

by Jose Guadalu... : arxiv.org 03-26-2024

https://arxiv.org/pdf/2310.00262.pdf

Mélyebb kérdések

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정합 및 비정합 교란이 동시에 존재하는 경우, 제안된 제어기의 성능은 어떻게 달라질까

정합 및 비정합 교란이 동시에 존재하는 경우, 제안된 제어기의 성능은 다르게 나타날 수 있습니다. 정합 교란은 제어 입력 채널에서 발생하므로 간단한 연속적인 적분 액션을 통해 교란을 제거하고 모든 에이전트 간의 합의를 보장할 수 있습니다. 반면, 비정합 교란은 제어 입력 채널에 나타나지 않으므로 이를 처리하기 위해서는 다른 방법이 필요합니다. 이러한 경우, 주기적 궤도에 대한 동기화를 보장하는 새로운 적분 액션을 도입하여 모든 에이전트의 출력 상태를 동기화할 수 있습니다.

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