이 논문은 클라우드 기반 비선형 모델 예측 제어(MPC) 시스템에서 프라이버시 보호 기법을 제안한다. 기존의 클라우드 기반 MPC 시스템에서는 시스템 상태와 입력 신호를 클라우드에 전송해야 하므로 프라이버시 침해 문제가 발생할 수 있다.
이를 해결하기 위해 논문에서는 친화적 변환(affine transformation) 기반의 프라이버시 보호 메커니즘을 제안한다. 이 기법은 실제 시스템 상태와 입력 신호를 마스킹하여 클라우드에 전송하고, 클라우드에서는 변환된 문제를 해결한다. 이후 로컬 에이전트는 역변환을 통해 원래 문제의 해를 복구한다.
논문에서는 제안된 프라이버시 보호 기법이 MPC 성능을 저하시키지 않으면서도 공격자가 실제 시스템 상태와 입력 신호를 추론할 수 없도록 보장한다는 것을 보였다. 또한 출력 피드백 MPC로 확장하여 프라이버시를 보호하는 방법도 제시하였다.
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