실시간 단일 카메라 포즈 추정을 위한 Plenoxels 환경에서의 밀집 포즈 추정

Alapfogalmak

Plenoxels 환경에서 단일 RGB 카메라 입력을 사용하여 6자유도 카메라 포즈를 효율적으로 추정하는 DPPE 알고리즘을 제안한다.

Kivonat

이 논문은 Plenoxels 환경에서 단일 RGB 카메라 입력을 사용하여 6자유도 카메라 포즈를 추정하는 DPPE 알고리즘을 소개한다.

먼저 Plenoxels 그리드를 사전에 학습한다. 그 후 지정된 초기 포즈에서 시작하여 렌더링된 이미지와 실제 이미지 간의 광도 오차를 최소화하는 방향으로 포즈를 반복적으로 업데이트한다. 이때 Plenoxels의 빠른 렌더링 속도를 활용하여 중앙 차분법으로 이미지 기울기를 수치적으로 근사한다.

실험 결과, DPPE는 기존 NeRF 기반 포즈 추정 방법과 비교하여 유사한 성능을 보이면서도 빠른 실행 시간을 달성할 수 있었다. 또한 이미지 부분 샘플링과 Plenoxels 그리드 해상도에 대한 실험을 통해 알고리즘의 특성을 분석하였다.

Statisztikák

회전 오차가 5도 미만인 경우가 전체의 86%에 달한다.
평균 회전 오차는 2.91도, 평균 이동 오차는 0.20 단위이다.
DPPE-1% 방식은 평균 10.8초의 실행 시간을 보였다.

Idézetek

"Plenoxels 렌더링 속도가 빨라 NeRF 기반 방식보다 전체 이미지를 사용하여 포즈 추정을 수행할 수 있다."
"이미지 부분 샘플링을 통해 DPPE-1% 방식은 DPPE-full 방식과 유사한 성능을 보이면서도 실행 시간을 크게 단축할 수 있었다."

Főbb Kivonatok

DPPE

by Christopher ... : arxiv.org 03-19-2024

https://arxiv.org/pdf/2403.10773.pdf

Mélyebb kérdések

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