Effiziente aktive Wahrnehmungsbewegung für mobile Manipulation

Alapfogalmak

Effiziente Generierung von Bewegungen für mobile Manipulatoren durch aktive Wahrnehmung.

Kivonat

Einführung von ActPerMoMa für mobile Manipulation in unbekannten Umgebungen.
Aktive Wahrnehmungspipeline zur Generierung informativer Bewegungen für mobile Greifvorgänge.
Experimente in simulierten und realen Umgebungen zeigen die Wirksamkeit des Ansatzes.
Vergleich mit Basismethoden und State-of-the-Art-Methoden.
Demonstration der Anwendbarkeit in der realen Welt mit vielversprechenden Ergebnissen.

Statisztikák

"Die Frequenz von ActPerMoMa beträgt etwa 10 Hz, kann aber in der realen Welt auf 5 Hz sinken."
"80 % Erfolgsrate, 20 % Abbruchrate und keine Greiffehler in realen Experimenten."
"Durchschnittlich 3,09 ± 1,06 m zurückgelegte Strecke und 13,50 ± 13,86 Anzahl der Ansichten."

Idézetek

"Wir schlagen eine neuartige Formulierung für aktive Wahrnehmungsbewegung für mobile Manipulation vor."
"Unsere Methode kombiniert Exploration und Ausbeutung für effizientes mobiles Greifen."
"Die Experimente mit dem dualarmigen TIAGo++-Roboter haben die Machbarkeit und Effizienz unseres Ansatzes in überfüllten Umgebungen weiter validiert."

Főbb Kivonatok

Active-Perceptive Motion Generation for Mobile Manipulation

by Snehal Jauhr... : arxiv.org 03-05-2024

https://arxiv.org/pdf/2310.00433.pdf

Mélyebb kérdések

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Wie könnte die Kombination von aktiver Wahrnehmung und zufälliger Erkundung in zukünftigen Arbeiten genutzt werden, um POMDP-Probleme anzugehen?

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