本研究は、自動運転システムが直面する動的で変化し続ける環境に対応するため、継続的テスト時適応(CTTA)の手法を提案している。従来のCTTA手法は、大部分のパラメータを更新してターゲットドメインの知識を学習しようとするが、これにより誤差の蓄積と catastrophic forgetting の問題が生じる。
提案手法の Distribution-Aware Tuning (DAT)は、データ分布に基づいて2つの小さなグループのパラメータ(ドメイン固有パラメータとタスク関連パラメータ)を適応的に選択・更新する。ドメイン固有パラメータは分布シフトの大きな出力に感度を持ち、誤差の蓄積を効果的に軽減する。一方、タスク関連パラメータは分布シフトの小さな出力に割り当てられ、catastrophic forgetting を回避する。
さらに、CTTA はタイムシーケンスタスクであるため、Parameter Accumulation Update (PAU)戦略を導入し、各サンプルの一部のパラメータのみを段階的に選択・更新することで、効率的な適応を実現する。
提案手法は、Cityscape-to-ACDC と SHIFT の2つのCTTAベンチマークで、従来手法に比べて優れた性能と効率を示している。
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by Jiayi Ni,Sen... pada arxiv.org 04-01-2024
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