本研究は、自律走行における軌跡予測の精度向上を目的としている。提案モデルの中核となるのは、特徴付けされた拡散モジュールと空間時間相互作用ネットワークの2つのモジュールである。
特徴付けされた拡散モジュールは、交通シナリオの不確定性を段階的に軽減することで、より正確な将来の交通シナリオをシミュレーションする。一方、空間時間相互作用ネットワークは、空間的および時間的な相互作用を詳細にモデル化し、人間の運転行動に及ぼす影響を捉える。
これらのモジュールを組み合わせることで、提案モデルは複雑な交通シナリオにおいても高精度な軌跡予測を実現する。実験結果から、提案モデルは既存の最先端手法を大幅に上回る性能を示すことが分かった。特に、右側通行の環境や複雑な都市部シナリオでも優れた適応性と精度を発揮している。
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by Haicheng Lia... pada arxiv.org 05-06-2024
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