Konsep Inti
OPEN TEACH는 VR 헤드셋을 사용하여 사용자를 혼합 현실에 몰입시켜 직관적인 로봇 제어를 가능하게 하는 새로운 원격 조종 시스템이다.
Abstrak
OPEN TEACH는 다양한 로봇 플랫폼을 지원하는 통합 원격 조종 프레임워크이다. VR 헤드셋을 사용하여 사용자를 혼합 현실에 몰입시키고, 자연스러운 손 동작으로 로봇을 제어할 수 있다. 이를 통해 사용자는 최대 90Hz의 속도로 로봇을 제어할 수 있으며, 실시간 시각적 피드백을 받을 수 있다.
OPEN TEACH는 Franka, xArm, Jaco, Allegro, Hello Stretch 등 다양한 로봇 플랫폼을 지원하며, 단일 팔, 양팔, 다중 손가락 조작, 이동형 조작 등 다양한 작업을 수행할 수 있다. 사용자 연구 결과, OPEN TEACH는 기존 시스템에 비해 우수한 원격 조종 성능을 보였다. 또한 OPEN TEACH로 수집된 데이터를 활용하여 학습한 정책은 시뮬레이션과 실제 환경에서 평균 86%의 성공률을 달성하였다.
Statistik
사용자는 VR 헤드셋을 통해 최대 90Hz의 속도로 로봇을 제어할 수 있다.
OPEN TEACH로 수집된 데이터를 활용하여 학습한 정책은 시뮬레이션과 실제 환경에서 평균 86%의 성공률을 달성하였다.
Kutipan
"OPEN TEACH는 VR 헤드셋을 사용하여 사용자를 혼합 현실에 몰입시키고, 자연스러운 손 동작으로 로봇을 제어할 수 있게 한다."
"OPEN TEACH는 단일 팔, 양팔, 다중 손가락 조작, 이동형 조작 등 다양한 작업을 수행할 수 있다."