본 논문에서는 불확실성을 가진 선형 시불변 시스템에 대해 폐루프 소산성을 보장하는 신경망 제어기를 합성하는 방법을 제시한다.
먼저, 불확실성을 가진 선형 시불변 시스템의 소산성 조건을 유도한다. 이 조건은 불확실성이 적분 2차 제약식으로 표현되는 경우에 적용할 수 있다.
다음으로, 이 소산성 조건을 이용하여 신경망 제어기와 불확실성을 가진 선형 시불변 시스템의 폐루프 시스템이 소산성을 만족하도록 하는 선형 행렬 부등식 조건을 유도한다.
마지막으로, 이 선형 행렬 부등식 조건을 이용하여 보상 함수를 최대화하면서도 폐루프 소산성을 보장하는 신경망 제어기를 합성하는 투영 기반의 강화 학습 알고리즘을 제시한다.
제안된 방법은 역진자 및 유연 막대 시스템 시뮬레이션을 통해 그 효과를 입증한다.
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by Neelay Junna... pada arxiv.org 04-12-2024
https://arxiv.org/pdf/2404.07373.pdfPertanyaan yang Lebih Dalam