本論文は、ハイブリッドシステムの安全な制御エンベロープを合成する手法を提案している。
制御エンベロープは、安全な制御アクションの集合を特徴づけ、実行中の制御器を監視するために使用される。
提案手法は、ハイブリッドシステムゲームの理論を用いて最適な制御エンベロープを暗黙的に特徴づける。
その後、記号的実行と系統的なゲームの洗練により、明示的な解を導出する。
様々な制御課題に対して、CESARは自動的に安全で最適な制御エンベロープを合成できることを示している。
合成された解は、ハイブリッドシステムの定理証明ツールによって正しいことが検証されている。
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